WooKong-H profi řídící systém/autopilot pro vrtulníky

Pokročilý řídící systém/autopilot pro vrtulníky všeho druhu - s pohonem elektromotorem, spalovacím nebo turbínovým motorem, s dvou-nebo třílistým nosným rotorem, s rotorovou hlavou se stabilizátorem Bell-Hiller nebo bez něj (flybarless) a se všemi typy desky cykliky, pro akrobatické 3D i maketové létání. Díky celkem malým rozměrům a nízké hmotnosti je možné jej použít dokonce i pro malé vrtulníky velikosti 450, ale pokročilý software řídící jednotky a samostatná inerciální jednotka s tříosým gyrem, akcelerometry a barometrickým výškoměrem jsou ideální pro spolehlivé ovládání elektrovrtulníků tříd 500, 600 a 700 nebo modelů se spalovacím motorem tříd 50, 60 90 a větších! WooKong-H v sobě slučuje funkci heading-lock gyra pro vyrovnávací rotor, řídícího systému pro flybarless (bezpadlové) vrtulníky se systémem automatické stabilizace polohy okolo všech tří os a GPS stabilizací zeměpisné pozice a kursu obvyklým u multikoptér.

Dle zvoleného letového režimu může vrtulník létat v plně ručním řízení (např. pro 3D akrobacii), kdy se chová jako klasický vrtulník s gyrem (a popř. flybarless systémem) nebo ve dvou režimech s automatickou stabilizací - s automatickou gyroskopickou stabilizací (režim ATTI.) polohy nebo s automatickou gyroskopickou a GPS stabilizací polohy a zeměpisné pozice (GPS ATTI.). Režimy s automatickou stabilizací jsou výborné pro létání s maketami vrtulníků, kdy omezují zátěž pilota spojenou s řízením modelu a usnadňují ovládání modelů s vrozenými horšími letovými vlastnostmi (v důsledku vyššího plošného zatížení, jež je pro makety typické).

Mozkem systému WooKong-H je řídící jednotka MC přijímající povely z přijímače RC soupravy a data o poloze vrtulníku, výšce a směru letu ze zvláštní jednotky inerciálních čidel IMU (obsahující tříosý gyroskop a akcelerometr a integrovaný barometrický výškoměr, na modelu upevňuje se na místo normálního gyra) a z externího GPS modulu (upevňuje se na ocasní nosník). Na základě těchto dat potom řídící jednotka vydává povely pro serva cyklického a kolektivního řízení, vyrovnávacího rotoru, regulátoru otáček či serva plynu spalovacího motoru. Po doplnění řídící jednotky externím magnetickým snímačem otáček (s 1 magnetem) můžete využívat governor režim programovatelný pro modely s elektromotorem i se spalovacím motorem.

WOOKONG-H může přijímat povely řízení ze všech běžných RC souprav - 2,4GHz, FM/PCM; samozřejmě podporuje i přijímače se sběrnicí S-Bus. RC soupravy musí mít nejméně šest kanálů pro ovládání základních funkcí (klonění, klopení, bočení, plyn, kolektiv, gyro) a nejméně jeden další kanál s třípolohovým přepínačem pro přepínání letových režimů. Na programové vybavení vysílače je WOOKONG-H nenáročný, používá se program pro vrtulníky se zvolenou základní mechanikou s mechanickým mixováním (Normal, H1 apod.) a budete potřebovat pouze funkce nastavení smyslu a velikosti výchylek. Vše ostatní "obstará" řídící jednotka, veškeré nastavování se provádí s pomocí komfortního obslužného programu pro PC. (Řídící jednotka je opatřena Micro-USB portem pro komunikaci s PC pro nastavování řídící jednotky nebo aktualizaci firmwaru.)

Výstupní signál pro serva cykliky je stejný jako formát signálu přicházejícího z přijímače RC soupravy, pro servo bočení/vyrovnávacího rotoru můžete volit formát pro analogová serva s opakovací frekvencí 50 Hz nebo několik formátů pro digitální serva se šířkou impulsů v neutrálu 760 mikrosekund (opakovací frekvence 333 a 560 Hz) a 1520 mikrosekund (opakovací frekvence 125, 165, 270 a 333 Hz).

WOOKONG-H může pracovat ve třech letových režimech:

• V režimu ručního ovládání "Manual Mode" pilot ručně ovládá vrtulník ve všech osách (stejně jako klasický vrtulník) - to je režim vhodný pro sportovní a akrobatické létání, klasické i 3D včetně autorotace.
• V režimu stabilizace polohy "Atti. Mode" řídící jednotka automaticky stabilizuje polohu vrtulníku ve všech osách; povely z RC soupravy slouží k uvedení modelu do pohybu v příslušné ose ve směru a rychlostí úměrnou smyslu a velikosti výchylky ovladače na vysílači, stabilitu modelu zajišťuje autopilot sám. Stabilizována je pouze poloha modelu, nikoliv zeměpisná pozice (tj. pokud např. bude foukat vítr, bude visící model snášen v jeho směru, ale poletí ve stabilní poloze). Při ztrátě řídícího signálu z vysílače model přechází do fail-safe režimu - model visí ve stabilní poloze. Toto je režim vhodný pro rekreační létání a létání s maketami vrtulníků, kdy model vodíte jako "po drátech" ("fly-by-wire") - vrtulník následuje vaše povely pro ovládání modelu, ale vlastní řízení má na starosti autopilot, který jen bere ohled na vaše přání letět např. doleva dopředu. Vzlet a přistání jsou poloatomatické, jen přidáváním nebo ubíráním plynu.
• V režimu GPS stabilizace polohy "GPS Atti. Mode" řídící jednotka automaticky stabilizuje polohu vrtulníku ve všech osách; povely z RC soupravy slouží k uvedení modelu do pohybu v příslušné ose ve směru a rychlostí úměrnou smyslu a velikosti výchylky ovladače na vysílači, stabilitu modelu zajišťuje autopilot sám. Pro použití tohoto režimu je nutno nainstalovat a zkalibrovat modul GPS a kompasu (magnetometru) který dodává dodatečné údaje o zeměpisné pozici (délce, šířce, výšce) a kursu. Díky tomu je automaticky stabilizována nejen poloha modelu, ale i jeho zeměpisná pozice a kurs. Při ztrátě řídícího signálu z vysílače model přechází do fail-safe režimu - model stabilně visí ve stálé výšce. Toto je režim zvláště vhodný pro létání s maketami vrtulníků, kdy automatická stabilizace pilotovi "uvolňuje ruce" pro obsluhu pomocných maketových funkcí, a jsou v maximální míře potlačeny povětrnostní vlivy. Vzlet a přistání jsou poloatomatické, jen přidáváním nebo ubíráním plynu.

Pro nastavování řídící jednotky slouží komfortní počítačový program (pro operační systémy Windows XP SP3 a Windows 7 32 i 64bit) - osobní počítač se připojuje pomocí USB kabelu. Obslužný program umožňuje vedle volby typu rotorové hlavy a typu desky cykliky detailní nastavení serv a mixů desky cykliky (včetně virtuálního pootočení desky cykliky), nastavení parametrů RC soupravy pro ovládání (včetně kalibrace ovladačů), křivky plynu a kolektivu a samozřejmě nastavovat parametry autopilota pro automatickou stabilizaci v jednotlivých osách. V případě potřeby je možno kalibrovat čidla inerciální jednotky nebo GPS modulu (pokud jej používáte). Dále lze programovat governor a nastavovat parametry monitoru sledujícího napájecí napětí řídící jednotky. Obslužný software stejně jako firmware řídící jednotky je upgradovatelný, aktuální verze jsou volně ke stažení na našich webových stránkách nebo na stránce výrobce DJI.

K řídící jednotce je rovněž připojen modul LED indikátoru s vysokou svítivostí signalizující provozní stavy modelu včetně signalizace nízkého napájecího napětí řídící jednotky.

Napájení systému WOOKONG-H je možné z přijímačového akumulátoru s kapacitou aspoň 1500 mAh (napájecí napětí 4,8-8,4 V, odběr systému je 900 mA při 5 V) nebo pomocí externího spínaného BEC stabilizátoru DJI který by měl mít zatížitelnost aspoň 6 A; v případě použití silných digitálních serv aspoň 10 A.

Sada WOOKONG-H obsahuje: řídící jednotku MC, inerciální jednotku IMU, modul LED indikátoru, modul GPS s držákem a kabelem, USB kabel, propojovací kabely pro připojení přijímače, oboustrannou pěnovou lepící pásku. (Originální anglický návod je ke stažení na našich webových stránkách nebo výrobce DJI).

Letové výkony